CANopen

CANopen является протоколом связи для 7-го уровня (пользовательский уровень в модели ISO/OSI), который обеспечивает высокую степень гибкости в конфигурации и использует CAN как среду передачи 2-го уровня. Первоначально разработанный для приложений движения, в данное время он стал общепризнанным протоколом, используемым в широком круге задач, таких как медицинский инжиниринг, военно-морская навигация, эксплуатация железных дорог и даже автоматизация зданий.

CANopen не является классический системой “ведущий-ведомый”; вместо этого она работает с сервисами “клиент-сервер” и следует принципу “производитель-потребитель”.
Предоставляются стандартизированные объекты связи: объекты сервисных данных (SDO) для конфигурирования элементов каталога объектов, объекты производственных данных (PDO) для передачи данных реального времени, объекты управления сетью (NMT) для управления и мониторинга узлов, а также другие объекты, например, объекты синхронизации, временные метки и аварийные телеграммы.